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Les robots utilisés pour l’assemblage de précision, le polissage, les mouvements humanoïdes et l’interaction homme-robot ont besoin de plus qu’un positionnement précis : ils doivent également pouvoir réagir aux forces externes. HONPINE répond à ce besoin avec les modules articulaires harmoniques HAG à contrôle d’effort, qui intègrent des capteurs de couple, une régulatio...

Le choix d’un actionneur harmonique à grand alésage pour l’articulation de taille d’un robot humanoïde nécessite une approche globale du système, conciliant intégration structurelle, performances dynamiques et fiabilité à long terme. Un actionneur adapté doit offrir un espace creux suffisant pour le passage interne des câbles et le câblage des capteurs, tout en garantiss...

Cet article présente les principaux facteurs qui déterminent la précision de positionnement d'un actionneur rotatif à réducteur harmonique et explique pourquoi un faible jeu et une résolution élevée du codeur ne suffisent pas à garantir un mouvement précis. Il examine le rôle de la rigidité torsionnelle, de l'architecture de retour d'information des codeurs, de l'inertie...