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Pourquoi le module d’articulation est appelé le « cœur énergétique » du robot
Les articulations robotiques sont l’un des composants les plus fondamentaux qui constituent la structure mécanique du robot.
Composition et fonction du module d’articulation
Encodeur magnétroélectrique :
La partie principale se compose d’une carte de lecture et d’une grille magnétique. La grille est gravée de petits pôles magnétiques, et le capteur détecte les variations du champ magnétique lorsque le disque tourne.
La puce de lecture peut être un dispositif à effet Hall (détection de tension) ou un dispositif magnétorésistif (détection de champ magnétique).
Le signal est multiplié, divisé ou interpolé pour produire la sortie nécessaire à la mesure.
Encodeur photoélectrique :
Il est composé d’une source lumineuse, d’un disque optique codé et d’un élément photosensible.
Le disque est gravé de lignes transparentes et opaques. Le flux lumineux reçu par l’élément photosensible varie en fonction de ces lignes.
Le signal est mis en forme pour devenir une onde d’impulsion : un signal par rotation.
En analysant les impulsions, on peut mesurer et contrôler précisément le déplacement et la vitesse du système.
Encodeur incrémental :
L’encodeur incrémental utilise le principe de conversion photoélectrique et génère trois signaux carrés : A, B et Z.
La différence de phase de 90° entre A et B permet de déterminer la direction de rotation, et le signal Z (un par tour) sert au positionnement de référence.
Avantages : principe simple, longue durée de vie, forte résistance aux interférences, haute fiabilité, transmission longue distance.
Inconvénient : ne fournit pas la position absolue de l’arbre en rotation.
Encodeur absolu :
C’est un capteur qui émet directement des données numériques.
Son disque codé contient plusieurs pistes concentriques avec des secteurs transparents et opaques.
Le nombre de secteurs double à chaque piste, et le nombre de pistes correspond au nombre de bits binaires.
Une source lumineuse éclaire un côté, tandis que des éléments photosensibles détectent les niveaux de lumière de l’autre côté.
Chaque position génère un code binaire unique, sans besoin de compteur.
Plus il y a de pistes, plus la précision est élevée.
Commande en courant continu et capteur de température :
Le variateur en courant continu ajuste la tension du moteur pour contrôler la vitesse du moteur sans balais.
Le capteur de température détecte la chaleur et la convertit en signal électrique utilisable (rétroaction thermique).
