Densité de couple des modules articulaires harmoniques : un paramètre clé pour les bras robotiques légers et compacts

Les vibrations de positionnement d’un joint de robot peuvent être causées par des paramètres PID mal adaptés, les conditions de charge, les caractéristiques mécaniques ou les performances du système de retour. Cet article présente la structure de commande PID en cascade du Harmonic Joint Actuator HPJM ainsi que le rôle des paramètres P/I de la boucle de vitesse et des pa...

Les actionneurs rotatifs harmoniques peuvent être équipés d’un variateur intégré ou d’un variateur externe, chaque configuration étant adaptée à différentes architectures de machines. Les variateurs intégrés sont particulièrement adaptés aux articulations robotiques compactes, aux robots humanoïdes, aux robots collaboratifs et aux applications où l’espace disponible et l...

À mesure que les robots humanoïdes passent de la recherche et du développement aux applications réelles, leurs systèmes d'actionnement des articulations doivent répondre à des exigences accrues en matière d'efficacité, de précision, de compacité, de légèreté, de fiabilité et d'intégration. Par rapport aux systèmes hydrauliques, les actionneurs électriques de joints robot...