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L'université chinoise développe le robot à jambes pour des opérations de sauvetage dans les centrales nucléaires

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Robot six-à jambes du poulpe III pour se déplacer, rechercher, détecter, réparer et sauver dans les environnements extrêmes

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Aperçu :

Les chercheurs de Changhaï Jiao Tong University comprenant Dr. Gao Feng, directeur du laboratoire national chinois du système mécanique et de la vibration à SJTU et Dr. Yang Pan, chargé de recherches post-doctoral à SJTU, ont conçu le robot six-à jambes du poulpe III pour se déplacer, rechercher, détecter, réparer et sauver dans les environnements extrêmes tels que le rayonnement nucléaire, les feux, et sous-marin. Le robot six-à jambes du poulpe III tire profit des capacités peu communes des robots à jambes tels que traverser le terrain inégal, surmonter des obstacles, exécuter des montées verticales, et se redresser après le retournement.

Il est essentiellement plus difficile concevoir les robots à jambes que les robots à roues parce qu'ils exigent de la mécanique complexe et des stratégies de contrôle de maintenir leur équilibre, orientation, efficacité et vitesse. Les jambes chacune du poulpe L'III six ont un mécanisme d'entraînement identique consistant un mécanisme parallèle avec trois membres. Chaque jambe a un membre HAUT avec un joint universel et un joint prismatique reliés en série et deux membres d'UPS à un joint universel, à un joint commun et sphérique prismatique reliés en série.

Le robot est commandé par un ordinateur embarqué courant le système d'exploitation de Linux qui communique sans fil avec un ordinateur distant courant le système d'exploitation de Windows. Des ordres tels que le mouvement en avant ou tourner la gauche peuvent être fournis au robot par une interface de machine humaine (HMI) sur l'ordinateur de Windows. L'ordinateur embarqué contient la cinématique et les modèles dynamiques optimisés du robot et commande les moteurs servo du robot 180. Le robot pèse environ 270 kilogrammes, peut monter une pente de 20 degrés et marche à 1,08 km/hr.

Validation de résultats :

Les chercheurs de SJTU ont examiné le prototype dans un large éventail de conditions telles que les charges de rotation de valves et de commutateurs et de transport de jusqu'à 500 kilogrammes afin d'évaluer sa forme physique pour des missions proposées. Les expériences physiques ont prouvé que la représentation du prototype a étroitement assorti les prévisions d'Adams. « Si nous n'avions pas l'habitude Adams pour optimiser la conception avant d'établir le prototype, nous aurions probablement eu besoin de cinq prototypes supplémentaires à un coût de $100 000 pour obtenir la droite de conception, » Pan a dit. « Avec Adams, le premier prototype a fonctionné exactement comme prévu ainsi nous ne devions pas apporter une modification simple. »

Avantages :

•Le langage de commande d'Adams/vue fonctionne bien pour la modélisation paramétrique des robots

•La représentation du prototype a étroitement assorti les prévisions d'Adams

•L'application de la simulation d'Adams tôt dans leur conception de robot a sauvé cinq prototypes supplémentaires à un coût de $100 000 pièce