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Quelle est exactitude et répétabilité dans des robots industriels ?

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paramètre de clé de système de mouvement linéaire

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Il y a de nombreuses manières de classifier la représentation des dispositifs de mise en place linéaires tels que des vis de boule, des ceintures, et des systèmes de support et de pignon, mais la terminologie peut être embrouillante. Les deux les plus communs nomme, exactitude et répétabilité, et est employé souvent l'un pour l'autre. Quand quelqu'un dit qu'une vis de boule est très précise, ils peuvent vraiment signifier qu'elle est qu'on peut répéter. En fait, l'exactitude et la répétabilité sont indépendantes. Un système peut être très précis mais pas très qu'on peut répéter, ou vice-versa. Voici la différence…

】 D'exactitude de 【

La définition formelle de l'exactitude est « le degré auquel une mesure, un calcul, ou des spécifications se conforme à la valeur ou à la norme correcte ou connue. » Par rapport à un système linéaire d'entraînement, ceci peut être pris pour signifier le degré auquel la position finale assortit la position commandée. Ainsi, si nous commandons un système de support et de pignon pour voyager 535 millimètres, son exactitude est déterminée par la façon dont étroitement elle réalise 535 millimètres de mouvement. Mais combien précise est-elle ? Cela dépend de la quantité d'erreur que vous pouvez accepter. Si l'application permettra un résultat de 535 millimètres ±2 millimètre, alors tant que la vis de boule réalise une position entre 533 et 537 millimètres, il peut considérer précis.

L'exactitude est plus influencée par des facteurs mécaniques tels que le contrecoup, « remontage » (manque de rigidité de torsion), et fléchissement des composants. Du côté électrique, la largeur de bande du système de contrôle et la résolution du système de mesure (encodeur ou séparateur) peuvent également affecter l'exactitude du mouvement d'entraînement, puisque ces composants sont responsables de la commande, de la lecture, et de corriger la position réelle du système.

】 De répétabilité de 【

La répétabilité est une capacité du mécanisme d'entraînement de retourner aux mêmes temps multiples de position dans des conditions identiques. La répétabilité peut être définie comme unidirectionnelle, dans laquelle le point est toujours approché de la même direction, ou bidirectionnelle, dans lequel le point peut être approché de l'un ou l'autre de direction. À la différence de l'exactitude, qui est quelque peu subjective selon les conditions d'application, la répétabilité est une valeur absolue. Par exemple, une vis de boule peut être décrite en tant qu'étant qu'on peut répéter au ± 10 microns. Juste comme un système peut être précis mais non qu'on peut répéter, il peut également être qu'on peut répéter mais non précis. Par exemple, si le mouvement spécifique est de 535 millimètres du ± 2mm, et le système se déplace uniformément à 537,5 millimètres au-dessus de plusieurs tentatives, il est qu'on peut répéter, mais non précis.

Les facteurs que la plupart de répétabilité d'influence sont chez les mécanismes du système d'entraînement : contrecoup dans un système de support et de pignon ou mener la déviation des filets de vis de boule. La répétabilité peut également être affectée par des changements du système, tel que l'expansion ou la contraction des composants dus aux fluctuations de la température. Tandis que l'exactitude peut être compensée par la programmation dans l'amplificateur et le contrôle d'entraînement, la répétabilité généralement ne peut pas être.