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Combien de haches mon robot doit-il avoir ?

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Qu'est-ce qu'un axe de robot ?

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Si vous avez déjà magasiné pour un robot, vous avez probablement déjà été confronté au nombre d'axes qui sont inclus dans le robot. Peut-être, si vous êtes nouveau dans le monde de la robotique, vous vous demandez peut-être : Qu'est-ce que tout cela signifie ? et pourquoi est-il important de savoir combien d'axes mon robot a ? Les robots auront 3 à 7 axes en général, donc.... De quoi avez-vous vraiment besoin ? Voici un petit récapitulatif du nombre d'axes que votre racine devrait avoir et pourquoi

QU'EST-CE QU'UN AXE DE ROBOT ?

Un axe en terminologie robotique peut être interprété comme un degré de liberté (DOF). Ainsi, si un robot a 3 degrés de liberté, il peut passer sans problème par les axes X-Y-Z. Cependant, il ne peut ni basculer ni tourner. Lorsque vous augmentez le nombre d'axes (DOF) d'un robot, cela signifie que vous pourrez accéder à un espace plus grand qu'avec un robot ayant un nombre d'axes inférieur. Notez qu'un robot est généralement acheté avec un nombre donné d'axes et qu'il est pratiquement impossible d'ajouter des axes supplémentaires après coup

Une façon d'identifier le nombre de degrés de liberté d'un robot est de simplement compter le nombre de moteurs sur le robot. Cependant, cela peut être un peu déroutant, car les moteurs de robot sont aujourd'hui plus souvent qu'autrement encastrés dans le boîtier du robot. Quoi qu'il en soit, ce que vous devez vraiment savoir, c'est que plus un robot a d'axes, plus il a de possibilités également. Donc, si vous avez besoin du robot pour effectuer une opération complexe, vous aurez probablement besoin d'un robot plus flexible. Voici une description des différents types de robots, classés selon leur degré de liberté

Notez qu'il y a beaucoup de différences entre les types de robots. Un type de robot donné peut avoir plus ou moins d'axes selon le fabricant. Cette information n'est donc donnée qu'à titre de généralisation

【3-axis cartésien robot】

Les robots à 3 axes sont aussi connus sous le nom de robots cartésiens ou scara robots. Ils peuvent être comparés à une machine CNC 3 axes-robot-3 axes ou à une imprimante 3D. Ce sont essentiellement des robots qui permettent aux outils de se déplacer le long de leurs 3 axes en utilisant 3 moteurs différents. Ce type de robots peut être utilisé pour des opérations simples de pick and place où les pièces seront placées exactement dans la même orientation et seront déposées exactement au même endroit

Par exemple, si vous saisissez une pièce dans une orientation donnée, vous devrez la déplacer dans cette même orientation, car l'outil ne peut pas tourner

Si vous avez encore des difficultés à comprendre ce concept, imaginez une grue... ce sont à peu près des robots à 3 axes

【4-axis scara scara robot】

Si vous avez un robot 4 axes, vous pouvez tourner la pièce autour d'un quatrième axe tout en continuant à vous déplacer sur les axes X-Y-Z. Scara, delta et certains robots traditionnels sont considérés comme des robots 4 axes

Un robot 4 axes aura 4 moteurs différents, comptant ainsi les moteurs pour compter les axes. Typiquement, la seule différence avec un robot cartésien est que le quatrième axe sera utilisé pour faire tourner l'outil. Par exemple, une série de pièces est présentée sur un convoyeur et doit être saisie par le robot. Vous devrez localiser la position de la pièce (axes X-Y), descendre jusqu'à la hauteur de l'axe Z et finalement incliner l'outil en fonction de l'orientation de la pièce

【5-axis indutrial robot】

C'est là que les robots traditionnels commencent à apparaître dans notre discussion. En fait, beaucoup de robots industriels ont 5 axes. Ces robots peuvent se déplacer sur les 3 axes spatiaux (X-Y-Z) et l'outil peut être tourné sur 2 axes supplémentaires. En d'autres termes, l'outil peut être tourné autour de l'axe Z et autour de l'axe Y, mais ne peut pas être tourné autour de l'axe X. Cela signifie qu'il n'a pas une liberté de mouvement totale et qu'il y a encore des positions qui ne peuvent pas être atteintes par ce robot

Vous pouvez également imaginer un robot 5 axes, similaire à une machine CNC 5 axes, où votre outil peut se déplacer sur les axes X-Y-Z, la table peut tourner autour de l'axe Z (réalisant ainsi efficacement 4 axes) et enfin la table peut basculer sur un autre axe (5 axes).

【6-axis universal robot】

Au minimum, un robot à 6 axes est un robot entièrement libre. En fait, il peut se déplacer sur les axes X-Y-Z et tourner autour de chaque axe. Ainsi, la différence entre le robot 5 axes montré dans l'image ci-dessus est que les axes 4 et 5 peuvent tourner autour d'un autre axe. Un bon exemple d'un robot à 6 axes serait les Universal Robots. En fait, vous pouvez facilement compter les 6 bouchons bleus (sous lesquels se trouvent les moteurs) et lesquels identifient facilement lequel fait quoi

【7-axis motoman robot】

Maintenant que les robots à 6 axes sont totalement libres d'accéder à tous les emplacements disponibles dans l'espace : Quel est l'intérêt d'avoir un robot à 7 axes ? Eh bien, avoir cet axe supplémentaire vous permet d'arriver à une position d'effecteur final avec plusieurs configurations d'articulation. Il est utilisé pour éviter les singularités et pour pouvoir éviter certains objets en plaçant le bras dans des orientations différentes de ce qu'un robot 6 axes pourrait accomplir. Un bon exemple d'un robot à 7 axes serait la série Motoman SDA. Les robots à 7 axes sont aussi appelés robots redondants, car ils ont un axe supplémentaire

QU'EN EST-IL DES ROBOTS 12 ET 13 AXES ?

A ce stade, cela signifie simplement que deux robots à 6 axes sont assemblés pour former un robot à 2 bras. Il peut arriver que la base de ce robot puisse tourner autour de lui-même, ceci ajoutera alors un axe (arrivant à 13 axes). Mais en termes d'espace, ces robots ne vont pas vraiment plus loin avec 12 axes... puisqu'il n'y a que 3 dimensions dans notre perception... je sais que certains d'entre vous pensent... mais il y a peut-être plus de dimensions... mais c'est un autre sujet

Quoi qu'il en soit, j'espère que cela vous a aidé à comprendre ce qu'est un axe de robot et ce qu'il est censé faire. Si vous vous demandez de combien d'axes votre application a besoin, vous pouvez toujours contacter notre site officiel. Il y a beaucoup d'expérience sur plusieurs axes